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煤石分拣机械

煤石分拣机械

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

2019年5月21日煤矸石分拣已逐步朝着自动化、机器人化的方向发展。为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒度为50～260 mm的 2023年3月3日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2024年8月1日机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构建完整的多机械臂煤矸石智能分拣机器人系统，提高了煤矸石智能分拣系统的可靠性和分拣效率。多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

2022年10月18日分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特 2020年12月28日摘要:针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法2020年4月1日提供依据ꎻ为了实现分拣模块中多矸石的高效分拣ꎬ提出一种多动态目标多机械臂协同的煤矸分拣策略和相应的分拣流程ꎬ实现了机械臂矸石拣取轨迹的自主规划ꎮ试验结果表基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2024年6月13日 TDS ( telligent dry separator) 智能干选机是一种基于X射线识别技术,利用高压风喷吹分离矸石和块煤的煤矸石分选设备, 如图所示,近年来在中国选煤厂中得到了推广和应用。 1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的部分煤块和石及矸石，粒度较大的部分煤和石及矸石则必须需要分煤矸石分拣机械臂的设计百度文库2021年1月20日摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2024年8月1日机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构建完整的多机械臂煤矸石智能分拣机器人系统，提高了煤矸石智能分拣系统的可靠性和分拣效率。关键词：煤矸石智能分拣；分拣机器人；煤矸识别；稳定抓取；智能协同分拣多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司

MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 2018年12月1日基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究曹现刚，费佳浩，王鹏，李宁，苏玲玲 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题，提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人，重点研究了该机器人的多动态目标多基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略

2023年1月4日机械臂协同策略分拣率的影响因素做进一步总结。1 多动态目标矸石分拣问题的描述 1 1 煤矸分拣机器人概述所研制的煤矸分拣机器人是一种智能化干法选煤设备，主要由带式输送机、视觉识别模块、多机械臂分拣模块、控制模块等组成，如图1 所示。2022年4月29日煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣等[13－14]在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多煤矸分拣机器人设计与关键技术分析2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2020年11月18日 0 引言煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究

一种高灵活性煤矸分拣机械手爪

2023年1月25日 1本实用新型属于煤矸分拣技术领域，具体涉及一种高灵活性煤矸分拣机械手爪。背景技术： 2煤炭作为我国的主要能源之一，在实际生产生活中起着至关重要的作用。近20年来，煤炭生产呈上升趋势，尤其十三五以来， 2024年1月15日西安科技大学机械工程学院曹现刚教授团队提出一种基于煤矸图像识别和定位方法，并采用多机械臂协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人。该机器人将机器视觉技术、机器人技术和深度学习技术结合，分拣效率高，煤矸快速识别和定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到7692%。机器人抓矸石基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统 2024年4月24日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用百家号依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别、精准跟踪和可靠抓取、多目标任务多机械臂协多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究下载 CSDN社区

2020年4月17日试验结果表明：基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人能够有效改善煤矸分选方法，对煤矸混合物进行快速识别和定位，煤矸混合样本下的目标识别准确率可达7692%；采用多臂协同方案能够提升煤矸分拣效率，最终实现对煤矸快速分拣。2022年7月22日由图7和图8可知，当外部不确定性因素设置 τ d = 02 t 斜坡变化，仿真机械臂开始分拣煤矸石出现关节摩擦增大等情况时，轨迹跟踪控制方面，传统滑模控制出现最大15 rad的误差，且4 s以后才会稳定在滑模设定值范围附近振动，采用基于RBF神经网络切换增益调节的滑模控制时，受外部环境变化影响煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究汉斯出版社2024年11月19日石家庄煤矿机械有限责任公司前身为煤炭工业部石家庄煤矿机械厂，是原煤炭部直属的八大煤机厂之一，至今已有80余年历史，1957年从吉林省通化迁到河北省石家庄，现为冀中能源集团、中国中煤均股的国有合资公司。石家庄煤矿机械有限责任公司煤矿机械、随车起重机、锚杆石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划

2021年11月19日针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不 2022年11月18日机械臂动力学建模煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 图1 自煤煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究2022年8月31日本专利由西安工程大学申请，公开，本实用新型公开了一种高灵活性煤矸分拣机械手爪，包括减震单元，减震单元下方设置有多气缸驱动单元，多气缸驱动单元下方设置有机械抓取单元。减震单元具体结构为：包括与所述多气缸驱动单元连接专利查询、专利下载一种高灵活性煤矸分拣机械手爪CNU 专利顾如 2024年5月20日该系统采用了先进的视觉技术和机械控制技术，自动识别、分拣煤块或矸石等物体，替代人工筛选工作，提高选煤和筛石等工作的效率和精度，降低人力成本和安全风险，对促进智能化选煤创新有重要作用。20 矿石分选钨矿智能矿石分选制造及应用单位：矿山领域机器人典型应用场景名单 ⑪异物分拣+选矸+矿石

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

2022年11月18日机械臂动力学建模煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 图1 自煤2019年5月22日石煤是一种含碳少、发热值低的劣质无烟煤,又是一种低品位多金属共生矿。我国石煤资源的主要利用途径是石煤发电、石煤提钒及用于建材工业。我国是世界上少数几个拥有石煤资源的国家之一。经过多方了解大唐华银公司邀请在煤炭智能分拣领域有丰富经验的鹤壁市煤化机械有限公司来现场研讨石煤,煤炭,智能分拣高识别率红外光与可见光相结合多级融合煤矸识别系统煤中带矸率小于3% 矸石含煤率3%以下节能环保物理分拣，无污染电能，无需其它能源红外及可见光智能识别，无辐射操作简单可实现无人值守可在原人工选矸系统上进行改造TGS智能选矸机器人2021年9月5日由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

煤矸石分拣机械臂的设计百度文库

1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的部分煤块和石及矸石，粒度较大的部分煤和石及矸石则必须需要分 2021年1月20日摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究2024年8月1日机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难题，通过构建完整的多机械臂煤矸石智能分拣机器人系统，提高了煤矸石智能分拣系统的可靠性和分拣效率。关键词：煤矸石智能分拣；分拣机器人；煤矸识别；稳定抓取；智能协同分拣多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效结 MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

2018年12月1日基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究曹现刚，费佳浩，王鹏，李宁，苏玲玲 (西安科技大学机械工程学院，陕西西安 ) 摘要：针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题，提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人，重点研究了该机器人的多动态目标多 2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究2023年1月4日机械臂协同策略分拣率的影响因素做进一步总结。1 多动态目标矸石分拣问题的描述 1 1 煤矸分拣机器人概述所研制的煤矸分拣机器人是一种智能化干法选煤设备，主要由带式输送机、视觉识别模块、多机械臂分拣模块、控制模块等组成，如图1 所示。面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略

煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

2022年4月29日煤矿智能化是实现煤炭工业高质量发展的核心技术支撑，煤矸在线分拣机器人可实现煤和矸石的自动识别与分拣等[13－14]在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多 2023年8月13日多方面问题,主要包括针对动态分拣环境下机械手的精准跟踪问题、针对冲击问题的轨迹规划技术和针对非规则结构障碍物及复杂分布状态下的机械臂避障问题。21 针对动态分拣环境的机械手精准跟踪煤矸石分拣方式一般为动态分拣,即机械臂在分拣的同时,煤煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展